峻朗 - An Overview
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一方、上記の位置F3では、複数のフィンガー部11cの軸芯が把持対象物Pの中心からさらに大きくずれている。このため、制御部101による制御下のユニット駆動系の動作によってハンドリングユニット10が把持動作を行う位置に向かう途中で、図示のように、少なくとも一つのフィンガー部11cの先端が把持対象物Pに抵触することがある。このようになると、非把持状態のコレット11は、保持ばね15の弾性力に抗して軸線方向基端側へ移動し、その結果、未作動状態の作動体13の駆動部13cから被動部11tが駆動力を受けてしまい、把持対象物Pを掴む前に、把持状態へ移行してしまう可能性がある。このような場合には、把持動作を行う位置に到達する前に、把持対象物Pに接触したフィンガー部11cに対応する把持態様検出器S3~S5のいずれかの検出信号Sdが変化したり、或いは、上記コレット11の軸線方向の位置を検出するコレット位置検出器S2の検出信号Scが変化することにより、制御部101が位置ずれ量とずれ方向とを推定し、ユニット駆動系の位置制御量を修正する。この場合、把持態様検出器S3~S5の検出信号Sdが変化したフィンガー部11cがどれか、複数のフィンガー部11cの幾つにおいて検出信号Sdが変化したかを判定することにより、位置ずれの水平方向の方位と量を推定することができる。また、上記位置検出器S2の検出信号Sdによってコレット11の退避量を検出することにより、位置ずれの垂直方向の量を推定することもできる。したがって、ユニット駆動系の位置ずれの方位や量を三次元的に検出することができるため、種々の原因による位置ずれを解消することができる。
一方、特許文献2に記載のチャッキング装置では、コレットとエアシリンダ構造が隣接して配置されるために比較的コンパクトにはなるものの、両者が軸方向に配列されている点では上記と同様であり、構造上はコレットの大きさに対して実施例以上の小型化は難しい。また、コレット12がヘッドキャップ部3とピストン体20にそれぞれ局部的に接触するだけであるとともに、線ばね15や圧縮コイルばね18によって強制的に復帰するように構成されるため、コレットの位置精度を保ちにくいことから、把持部の把持精度や繰り返し精度が低下しやすいという問題がある。
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上記制御部101は、種々の構成を採ることができる。例えば、MPU(マイクロプロセッサユニット)によって実行されるハンドリング装置100の動作プログラムによって、制御部101が各部を制御するように構成してもよい。この動作プログラムは、上記検出信号Ss、Sc、Sd、Stによってハンドリングユニット10の状況を把握し、この状況に応じて、圧力調整器P1,P2の圧力値、開閉弁V1、V2の開閉状態、ユニット駆動系を含む上記駆動部M1,M2,・・・,Mnを制御する。上記動作プログラムは、制御部101において、以下の各処理を実行する機能実現手段100A、100B、100C、100Dなどを構成する。
清·梁章钜《归田琐记·张孟词贡士》:“阮芸台师哭孟词云:‘张孟词志趣高洁,风仪峻朗,博闻元览,颖秀迈伦。’”
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本発明において、前記ハウジングの前記コレット係止部は、前記コレットを軸線方向先端側から係止し、前記コレットは、前記コレット係止部により前記係止位置で軸線方向先端側への移動が阻止されることが好ましい。この場合において、前記コレットは、前記係止位置より軸線方向基端側に移動可能に構成されることが望ましい。また、前記ハウジングに対して前記コレットを前記軸線方向先端側へ付勢することにより、前記コレットが前記コレット係止部に係止された状態に保持可能に構成されたコレット付勢手段をさらに具備することが望ましい。前記コレット付勢手段は、前記コレットと前記ハウジングとの間に設けられた弾性復元力を与える弾性体により構成されることが望ましい。
通気口22qへエアなどの流体を供給し、軸孔21x内から外部へ流体を噴出させることにより、コレット21の内部に紛れ込んだ粉塵やフィンガー部21cの把持面21g上に付着した塵埃などを吹き飛ばし、各所を清浄化することができる。また、通気口22qと軸孔21xを介して吸引を行うことによって、フィンガー部21cの内側へ把持対象物を吸引して、既定の把持位置まで把持対象物を引き込んだり、吸引力そのものによって把持対象物を保持したりすることができる。ここで、上記吸引力を増大させるために、上記スリット11sに相当するスリット21sの内部にシリコーン樹脂などの変形容易なシール材を配置し、把持対象物が複数のフィンガー部21cの各把持面21gによって把持されたとき、コレット21の内部が外部とほとんど連通しなくなるように構成してもよい。
前記筒体の内部に隙間を有して収容され、先端部が前記筒体の先端より突出している内側の軸体と、
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